👓 Ботанские новости

Оказывается, с 90-х годов известно, что уницикл (та самая математическая абстракция робота на одном колесе) можно глобально стабилизировать с помощью гладкой обратной связи в полярных координатах, чего нельзя сделать в декартовых. Теперь же исследователи представили модульный фреймворк для создания таких законов управления с функциями Ляпунова. По сути, это рецепт идеальной парковки для робота-одноколесника с гарантированной устойчивостью и явными скоростями сходимости. Ну что, робототехники, теперь у вас нет оправданий для кривой парковки!